Keskiajan kartoissa esitettiin teitä erittäin harvoin. Kartat olivat pääosin tehdyt merenkulun tarpeisiin ja sisämaahan alkoi ilmestyä kaupunkeja vasta 1500-1600 lukujen vaihteessa. Kaupunkien ja teiden puuttumisesta kartalta voi helposti saada sen ajatuksen, ettei keskiajalla ollut olemassa teitä.
Liikenteen väitetään tapahtuneen pääosin vesiteitä pitkin, mutta jo Viikinkiajalla oli käytössä mm. Hämeen härkätie. Maan kohoamisen vuoksi keskiajalla, Kokemäenjokea ja Aurajokea ei päässyt enää nousemaan laivoilla, ja tutkimukset osoittavat, että esimerkiksi Uudenmaan jokia ei ole koskaan pystytty hyödyntämään tavaraliikenteessä jokien kapeuden ja monien koskien vuoksi. [1] Tavara piti kuitenkin kuljettaa kauppapaikoille ympäristöstä. Niin syntyivät ratsastuspolut jotka levenivät kärrypoluiksi.
Tiet kulkivat Suomessa luonnon ehdoilla yleensä jokien laitoja ja harjuselänteitä pitkin. Talvisin pystyttiin reellä kulkemaan vesistöjä ja soita pitkin ja näin syntyi talviteitä.