Antes del siglo XVII ningún reloj mecánico tenía un oscilador natural que controlase su movimiento y, por tanto, su control del tiempo. Usando una serie de engranajes se podía conseguir que una pesa que iba descendiendo moviese las agujas en las esferas, o que activase otros movimientos o representaciones, y con un mecanismo “de escape” el movimiento de vaivén de una barra pivotada o un volante regulador se podía emplear para restringir el movimiento descendente de la pesa; pero el volante no tenía movimiento oscilatorio propio que pudiese regular el conjunto de la maquinaria. El primer dispositivo que consiguió hacerlo fue el péndulo.