La herramienta de captura de pantalla que viene en Raspbian se llama Scrot y puede usarse para capturar toda la pantalla simplemente presionando la tecla PrtSrc que es la de la pantalla de impresión. En cuanto la hayas presionado, la captura de pantalla se guardará en un archivo PNG con la fecha y hora en la carpeta de inicio que viene por defecto.
También es posible utilizar Scrot a través de una línea de comando para intentar obtener capturas de pantalla personalizadas en un tiempo dado. De esta manera, si quieres obtener una captura de pantalla con un retraso en tiempo determinado, simplemente debes introducir scrot -d seguido de la cantidad de segundos de retraso.