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Hoy vamos a ver cómo combinar las mediciones de distintos sensores IMU (unidad de medición inercial) para crear un sistema AHRS que nos proporcione la orientación de un sensor, robot, o vehículo en un procesador como Arduino.

Hemos hablado mucho en el blog sobre IMUs, dispositivos que combinan acelerómetros, giroscopios, brújulas magnéticas y/o barómetros para obtener sensores de 3, 6, 9 o 10 grados de libertad.

Así vimos en su día las entradas básicas Cómo usar un acelerómetro con Arduino, Cómo usar un giroscopio con Arduino y Medir la inclinación con IMU.

Lógicamente, el objetivo último y más deseado de este tipo de sensores es crear un sistema AHRS (Attitude Heading Reference Systems), es decir, un sensor que nos diga la orientación absoluta en los tres ejes X, Y, Z del acelerómetro.